報(bào)告題目：SLAM研究的新進(jìn)展：從多視點(diǎn)幾何計(jì)算到在線學(xué)習(xí)
報(bào) 告 人：查紅彬教授
單 位：北京大學(xué)
報(bào)告時(shí)間：2020年1月17日（周五）上午10:00
報(bào)告地點(diǎn)：翡翠科教樓A座第五會(huì)議室
報(bào)告人簡(jiǎn)介：
查紅彬，北京大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院智能科學(xué)系教授，機(jī)器感知與智能教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任。
主要從事計(jì)算機(jī)視覺與智能人機(jī)交互的研究，在三維視覺幾何計(jì)算、三維重建與環(huán)境幾何建模、三維物體識(shí)別等方面取得了一系列成果。出版學(xué)術(shù)期刊及國際會(huì)議論文300多篇，其中包括IEEE T- PAMI，IJCV, IEEE T-VCG, IEEE T-RA, IEEE T-SMC,ACM T-IST, JMLR,PR等國際期刊以及ICCV, ECCV, CVPR, CHI, ICML, AAAI,ICRA等國際學(xué)術(shù)會(huì)議論文90余篇。
報(bào)告簡(jiǎn)介：
近年來，隨著自動(dòng)駕駛、機(jī)器人導(dǎo)航與移動(dòng)終端傳感計(jì)算等應(yīng)用的快速發(fā)展，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping：即時(shí)定位與地圖構(gòu)建）技術(shù)再度成為計(jì)算機(jī)視覺與虛擬現(xiàn)實(shí)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的SLAM技術(shù)充分利用多視點(diǎn)幾何與SfM（Structure from Motion）等領(lǐng)域的高效算法，并通過與深度傳感器、慣性傳感器等下一代傳感設(shè)備的數(shù)據(jù)融合，在傳感器軌跡計(jì)算精度與三維場(chǎng)景重建質(zhì)量方面取得了顯著的進(jìn)步。但在實(shí)際應(yīng)用中，仍存在重建誤差積累嚴(yán)重、計(jì)算成本高昂等問題，影響了機(jī)器系統(tǒng)的在線響應(yīng)速度以及對(duì)復(fù)雜環(huán)境的自適應(yīng)能力。針對(duì)這些問題，我們應(yīng)最大限度地利用傳感數(shù)據(jù)的時(shí)空一致性與三維地圖的幾何不變性，在現(xiàn)有多視點(diǎn)幾何計(jì)算的基礎(chǔ)上，強(qiáng)化SLAM算法的系統(tǒng)性與泛化能力，進(jìn)一步改善其基本性能。該報(bào)告的主要內(nèi)容包括：（1）引入數(shù)據(jù)流計(jì)算的基本概念，充分挖掘密集采樣傳感數(shù)據(jù)內(nèi)在的時(shí)空連續(xù)性，以加強(qiáng)SLAM算法的預(yù)測(cè)能力；（2）構(gòu)建基于時(shí)域變化的增量算法，并利用地圖全局特征的約束以及傳感數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)反饋?zhàn)饔?，?shí)現(xiàn)傳感器軌跡的高效計(jì)算與三維地圖的遞進(jìn)式構(gòu)建；（3）嘗試各類機(jī)器學(xué)習(xí)算法在SLAM問題中的應(yīng)用，以探討建立自監(jiān)督SLAM在線學(xué)習(xí)技術(shù)的新途徑。
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